Setenta por cento da terra est??? rodeada de ???gua e pode haver muita mat???ria-prima ainda por explorar. Um ser humano n???o pode mergulhar durante mais tempo porque a respira??????o pode ser um dos maiores constrangimentos. Para as aplica??????es em ???guas profundas, como a remo??????o de detritos, a inspe??????o de condutas, os inqu???ritos, o apoio ???s telecomunica??????es, a investiga??????o e a manuten??????o, deve ser necess???ria uma tecnologia que possa aventurar-se sem quaisquer restri??????es. A tecnologia dos ...
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Setenta por cento da terra est??? rodeada de ???gua e pode haver muita mat???ria-prima ainda por explorar. Um ser humano n???o pode mergulhar durante mais tempo porque a respira??????o pode ser um dos maiores constrangimentos. Para as aplica??????es em ???guas profundas, como a remo??????o de detritos, a inspe??????o de condutas, os inqu???ritos, o apoio ???s telecomunica??????es, a investiga??????o e a manuten??????o, deve ser necess???ria uma tecnologia que possa aventurar-se sem quaisquer restri??????es. A tecnologia dos robots subaqu???ticos ??? a melhor solu??????o para este problema, porque os robots n???o t???m de respirar como um ser humano. Mas h??? problemas no caso dos robots subaqu???ticos. Um dos principais problemas ??? o controlo da trajet???ria da liga??????o. Devido ao acoplamento din???mico entre a base e a liga??????o, em que v???rias for???as actuam na liga??????o e no manipulador, o bra???o desvia-se da sua trajet???ria desejada na presen???a de for???as de flutua??????o. Este trabalho de disserta??????o apresenta a modela??????o din???mica e o controlo da trajet???ria de um rob??? subaqu???tico utilizando gr???ficos de liga??????es, que incluem a base da planta, um bra???o de liga??????o e o motor. O rob??? subaqu???tico ??? modelado com a integra??????o do controlador esmagador. O modelo gr???fico de liga??????o integrado tamb???m ??? feito para o ve???culo subaqu???tico completo.
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