No que se refere ??? aplica??????o de algoritmos metaheur???sticos ao estudo de planejamento de trajet???ria de rob???s manipuladores na presen???a de obst???culos, existem diferentes tipos de t???cnicas para evitar colis???es que consideram os efeitos cinem???ticos e din???micos na obten??????o de trajet???rias com o menor tempo, torque, etc. Neste estudo, s???o propostas contribui??????es ??? aplica??????o dessas t???cnicas especificamente a rob???s manipuladores pneum???ticos, sobretudo, no que diz respeito ???s caracter ...
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No que se refere ??? aplica??????o de algoritmos metaheur???sticos ao estudo de planejamento de trajet???ria de rob???s manipuladores na presen???a de obst???culos, existem diferentes tipos de t???cnicas para evitar colis???es que consideram os efeitos cinem???ticos e din???micos na obten??????o de trajet???rias com o menor tempo, torque, etc. Neste estudo, s???o propostas contribui??????es ??? aplica??????o dessas t???cnicas especificamente a rob???s manipuladores pneum???ticos, sobretudo, no que diz respeito ???s caracter???sticas espec???ficas dos servoposicionadores pneum???ticos ( atrito, o c???lculo da massa equivalente, etc. A metodologia utilizada ??? definida em duas etapas. A primeira delas consiste na obten??????o de pontos intermedi???rios, adquiridos considerando a menor dist???ncia entre os mesmos e o ponto final, gerados considerando a presen???a de obst???culos (cilindros, cubos e esferas). A segunda etapa baseia-se no estudo do planejamento de trajet???rias utilizando b-splines de 5??? e 7??? grau na interpola??????o dos pontos intermedi???rios, com vistas ??? obten??????o de trajet???rias que considerem a menor for???a dos atuadores associada ??? din???mica do manipulador em estudo. Os resultados mostram que esta metodologia ??? adequada para tarefas deste rob???.
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